Au terme de ce cours, l'étudiant aura acquis les principes de base d'un robot à plusieurs axes et des parties électriques et électroniques des robots, soit actionneurs, variateurs et commande.

Robots : classification, applications, composantes, systèmes de coordonnées, degrés de liberté. Modélisation, cinématique directe, cinématique inverse, génération des trajectoires. Profils de vitesse et d'accélération. Commande des robots : commande en chaîne ouverte, commande en chaîne fermée, applications. Introduction à la programmation des robots : matériel nécessaire, programmation d'une tâche. Introduction à la vision : vision, représentation de l'image, détection de front.

Séances de laboratoire axées sur la simulation des robots sur ordinateur, la programmation de robots, la cinématique directe, inverse.

Technologie

• Connaître les principales composantes mécaniques et électriques d'un robot.
• Comprendre le fonctionnement du système d'asservissement.
• Connaître les différents liens possibles avec leur environnement.

Programmation et modélisation

• Être capable de programmer des robots ABB avec le langage RAPID..
• Être capable de décrire l'environnement de travail du robot en donnant la translation et l'orientation des objets dans l'espace
• Être capable de développer les transformations homogènes d'un robot pour connaître la modélisation utilisée dans les langages de programmation.
• Être capable de formuler les équations de la cinématique directe pour comprendre les variables de système FRAME et TOOL du langage RAPID.
• Résoudre la cinématique inverse pour comprendre les transformations entre l'espace cartésien et les positions articulaires
• Faire le calcul des vitesses pour connaître les positions singulières d'un robot et ainsi les éviter.

La matière du cours est couverte de la façon suivante :

• Un cours magistral par semaine.
• Douze heures de laboratoires.
• Douze heures de travaux dirigés.
• La théorie est enseignée durant les heures de cours magistraux. On demande aux étudiant(e)s de préparer des exercices qui seront résolus durant la période des travaux dirigés. Au laboratoire, les étudiant(e)s doivent travailler en équipe. Les membres de l'équipe se partagent les tâches à chaque expérience de façon à leur permettre d'acquérir le meilleur apprentissage. Les périodes de travaux pratiques seront parfois des laboratoires et d'autres fois des travaux dirigés alors il faudra vérifier les horaires et les locaux.