Comprendre les notions théoriques de base de la robotique industrielle (référentiels, transformations, angles d’Euler, cinématique directe, cinématique inverse, singularités), et apprendre à les utiliser en pratique.
Au niveau de la technologie, les objectifs spéficiques sont de
- savoir interpréter les termes d’une fiche technique d’un robot industriel;
- pouvoir choisir un robot industriel pour une application donnée;
- connaître les accessoires disponibles pour un robot industriel.
Au niveau de la programmation et la modélisation géométrique, les objectifs spécifiques sont de
- savoir programmer un robots industriel, et plus particulièrement un robot de la marque ABB, en utilisant le langage de programmation RAPID;
- connaître, comprendre et visualiser l’environnement 3D dans lequel opère un robot;
- pouvoir calculer les degrés de liberté de l’effecteur d’un robot industriel;
- être capable de décrire et donner la pose d’une pièce en spécifiant sa position et son orientation par rapport à un référentiel donné;
- connaître les angles d’Euler et comprendre la différence entre les nombreuses conventions;
- être capable de développer les transformations homogènes d’un robot pour mieux connaître le modèle mathématique interne utilisé par les robots industriels;
- être capable de relier la modélisation mathématique à son application en programmation (élaboration de programmes avancés et compréhension du fonctionnement interne du robot);
- pouvoir résoudre la cinématique inverse pour comprendre les transformations entre l’espace cartésien et les variables articulaires;
- savoir calculer les vitesses cartésiennes et les vitesses articulaires, et connaître les configurations singulières d’un robot pour pouvoir les éviter.