Contenu

Cours

Séances	Description	Nbr heures
C1	Introduction à la robotique mobile et Robotic Operating System	3
C2	Rappel de mathématiques préliminaires : transformations homogènes, trigonométrie géométrique et distributions normales	3
C3	Véhicules sur roues : topologies et cinématique	3
C4	Estimateurs d'état : combinaisons gaussiennes et filtre de Kalman	3
C5	Perception et localisation : Lidar, GPS et autres capteurs	3
C6	Estimateurs d'état (suite) : filtre de Kalman étendu	3
C7	EXAMEN INTRA	3
C8	Navigation et cartographie	3
C9	Ergonomie et interaction : éthique, études d'usabilité, hypothèses et tests statistiques	3
C10	Véhicules à pattes : topologies et cinématique	3
C11	Véhicules aériens : topologies et dynamique	3
C12	Petits aéronefs télépilotés : réglementation	3
C13	Intelligence artificielle en robotique	3

Laboratoires et travaux pratiques

Séances de laboratoire sur le contrôle d'un manipulateur mobile dans l'environnement Robotic Operating System (ROS) de la simulation Gazebo au robot réel (base mobile Clearpath Dingo et manipulateur Kinova Gen3Lite). Les projets des laboratoires sont réalisés en partie au local attitré (A-2230), mais demandent également de travailler à distance en simulation entre les séances. L'ensemble des laboratoires est réalisé dans le langage de programmation Python. Une base de programmation générale (Matlab) est suffisante pour s'adapter à la programmation Python au cours du semestre.

Utilisation d'outils d'ingénierie

Robotic Operating System (environnement de développement robotique);
Gazebo (simulateur physique et dynamique);
Langage Python.