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École de technologie supérieure

Responsable(s) de cours : Ilian Bonev


PLAN DE COURS

Été 2026
GPA546 : Robots industriels (3 crédits)


Préalables
Pour tous profils : MAT265, MAT472



Description du cours
Au terme de ce cours, l’étudiante ou l’étudiant aura acquis des notions de base en programmation, conception et cinématique des robots industriels.

Programmation et utilisation des robots : contrôleur, boîtier de commande, manipulateur, fonctionnement manuel, langage KAREL et V+, définition des positions et des tracés, programmation hors ligne, sécurité en production. Conception des robots : historique, définitions, classification, applications, actionneurs, transmission du mouvement, capteurs, préhenseurs. Cinématique des robots : transformations homogènes, représentation de la position et de l'orientation, modèle d'un robot, cinématique directe et inverse, calcul des vitesses, génération des trajectoires.

Séances de laboratoire portant sur la programmation de robots industriels.



Stratégies pédagogiques

Ce cours comprend 39 heures de séances magistrales et 24 heures de laboratoires. Il nécessite environ 9 heures de travail personnel par semaine. Les stratégiques pédagogiques sont:

  • amener l’étudiant à faire les liaisons entre le comportement physique et l’évolution du modèle mathématique d’un bras robotisé, par le biais d’exemples et d’exercices.
  • permettre à l’étudiant durant les laboratoires de programmer un contrôleur de robot afin de générer des séquences complexes répondant aux besoins de l’industrie face à la robotique, tout en appliquant les concepts mathématiques appris durant les cours magistraux.



Informations concernant l’agrément du BCAPG
Ce cours compte 64,8 unités d'agrément réparties comme suit :

Catégories de UA Nombre Proportion Matière(s) traitée(s)
Science du génie 21,6 UA 33,33 %
Conception Ingénierie 43,2 UA 66,67 %






Utilisation d’appareils électroniques

L'utilisation de la calculatrice TI-Nspire xc est fortement suggérée, et surtout le logiciel TI-Nspire qui est utilisé tout au long du cours.




Horaire
Groupe Jour Heure Activité
01 Lundi 18:00 - 21:30 Activité de cours
Mercredi 18:00 - 22:00 Laboratoire



Coordonnées du personnel enseignant le cours
Groupe Nom Activité Courriel Local Disponibilité
01 Ahmed Joubair Activité de cours cc-ahmed.joubair@etsmtl.ca
01 Ahmed Joubair Laboratoire cc-ahmed.joubair@etsmtl.ca



Cours

 

DATE PÉRIODES DE COURS LOCAL
Lundi 4 mai C1 : Plan de cours, introduction et vidéos D-5007
Mercredi 6 mai C2 : Description du robot IRB 1600 et du logiciel RobotStudio, sécurité A-3240
Lundi 11 mai C3: Programmation de base en RAPID D-5007
Lundi 25 mai C4: Mathématiques préliminaires D-5007
Lundi 1 juin C5: Transformation homogène D-5007
Lundi 8 juin C6: Révision pour l’examen intra D-5007
Lundi 15 juin  C7: Examen intra D-5007
Lundi 22 juin  C8: Matrice DH et cinématique directe / Retour sur l’examen intra D-5007
Lundi 29 juin  C9: Exercices sur la cinématique directe / Cinématique inverse D-5007
Lundi 6 juillet  C10: Exercices sur la cinématique inverse / Programmation avancée en RAPID D-5007
Lundi 13 juillet  Ce jours, il n y'a pas de séance de cours. (ça va être  une séance de lab)  
Lundi 20 juillet C11: Matrice jacobienne et singularités / Exercices sur la matrice jacobienne D-5007
Lundi 27 juillet C12: Technologie des robots et applications industrielles D-5007
Lundi 3 août C13: Révision pour l’examen final D-5007

 

N.B. Toutes les treize périodes de cours commenceront à 18h00 (incluant l’examen intra).

 




Laboratoires et travaux pratiques
DATE SÉANCES DE LABORATOIRE LOCAL
     
Mercredi 20 mai L1 : Projet # 1 – Familiarisation avec le robot et programmation simple A0610
Mercredi 27 mai L2 : Projet #2 – Programmation horsligne dans RobotStudio A3240
Mercredi 3 juin L3 : Projet #2 –  A0610
Mercredi 10 juin L4 : Projet #2 A0610
Mercredi 17 juin L5 : Projet #2– Démo (présentation) A0610
Mardi 23 juin L6 : Projet #3 – Exemple de la cinématique directe A3240
Mercredi 8 juillet L7 : Projet #3 – Exemple de la cinématique inverse A3240
Lundi 13 juillet L8 : Projet #3 – Démo (présentation) A3240
Mercredi 15 juillet  L9 : Projet #4 – Programmation hors ligne dans RobotStudio A3240
Lundi 22 juillet  L10 : Projet #4 –  A0610
Mercredi 29 juillet L11 : Projet #4 A0610
Mercredi 5 août L12 : Projet #4 – Démo (présentation) A0610
     
     
N.B. Il y'aura  deux groupes de laboratoires  
     
La durée d'une séance de laboratoire est 2h par groupe (pour les douze séances de laboratoire)



Utilisation d'outils d'ingénierie
  • Robots industriels ABB IRB 1600 et IRB 14050 (YuMi)
  • RobotStudio (logiciel de simulation pour les robots ABB)
  • RoboDK (logiciel de simulation pour tous les robots industriels)
  • TI-Nspire
  • MATLAB



Évaluation


Informations additionnelles :
Examen intra:
** Date de l'éxamen intra: 15 juin 2026.
** Durée: 3h.
** Toute ocumentation papier permise. Calculatrice permise (programmale et non programmale).
** L'examen n'est pas sur Enaquiz dans une salle de classe
** L'examen est sur papier.
Examen final:
** Durant la période des examens finaux.
** Durée: 3h.
** Salle de laboratoire non requise.
** Toute ocumentation papier permise. Calculatrice permise (programmale et non programmale).
** L'examen n'est pas sur Enaquiz dans une salle de classe
** L'examen est sur papier.

* Une moyenne de 50 % aux deux examens combinés est exigée pour réussir le cours.




Seuil de passage pour les éléments à caractère individuel

Note minimale : 50



Dates des examens intra
Groupe(s) Date
1 15 juin 2026



Politique de retard des travaux
Conformément au Règlement des études de premier cycle (article 7.5.6) et au Règlement des études de cycles supérieurs (article 6.5.6), tout travail (devoir pratique, rapport de laboratoire, rapport de projet, etc.) remis en retard sans motif valable, c’est-à-dire autre que ceux mentionnés à l’article 7.5.5.1 dans le Règlement des études de premier cycle et l’article 6.5.2 dans le Règlement des études de cycles supérieurs, se verra attribuer la note zéro, à moins que d’autres dispositions soient communiquées par écrit par la personne enseignante dans les consignes de chaque travail à remettre ou dans le plan de cours pour l’ensemble des travaux.

Dispositions additionnelles

Une pénalité de 5% par jour de retard sera appliqée pour les rapports/listings des projets 2, 3 et 4.




Absence à une évaluation

Afin de faire valider une absence à une évaluation en vue d’obtenir un examen de compensation, l’étudiante ou l’étudiant doit utiliser le formulaire prévu à cet effet dans son portail MonÉTS pour un examen final qui se déroule durant la période des examens finaux ou pour tout autre élément d’évaluation surveillé de 15% et plus durant la session. Si l’absence concerne un élément d’évaluation de moins de 15% durant la session, l’étudiant ou l’étudiante doit soumettre une demande par écrit à son enseignante ou enseignant.

Toute demande de validation d’absence doit se faire dans les cinq (5) jours ouvrables suivant la tenue de l’évaluation, sauf dans les cas d’une absence pour participation à une activité prévue aux règlements des études où la demande doit être soumise dans les cinq (5) jours ouvrables avant le jour de départ de l’ÉTS pour se rendre à l’activité.

Toute absence non justifiée par un motif majeur (voir articles 7.2.6.1 du RÉPC et 6.5.2 du RÉCS) entraînera l’attribution de la note zéro (0).




Infractions de nature académique
Les clauses du « Règlement sur les infractions de nature académique de l’ÉTS » s’appliquent dans ce cours ainsi que dans tous les cours du département. Les étudiantes et les étudiants doivent consulter le Règlement sur les infractions de nature académique (www.etsmtl.ca/a-propos/gouvernance/secretariat-general/cadre-reglementaire/reglement-sur-les-infractions-de-nature-academique) pour identifier les actes considérés comme étant des infractions de nature académique ainsi que prendre connaissance des sanctions prévues à cet effet. À l’ÉTS, le respect de la propriété intellectuelle est une valeur essentielle et tous les membres de la communauté étudiante sont invités à consulter la page Citer, pas plagier ! (www.etsmtl.ca/Etudiants-actuels/Baccalaureat/Citer-pas-plagier).

Systèmes d’intelligence artificielle générative (SIAG)
L’utilisation des systèmes d’intelligence artificielle générative (SIAG) dans les activités d’évaluation constitue une infraction de nature académique au sens du Règlement sur les infractions de nature académique, sauf si elle est explicitement autorisée par la personne enseignante du cours ou la personne coordonnatrice dans le cas des stages.



Documentation obligatoire

Le manuel de cours est disponible gratuitement sur le site Web du cours. Il est obligatoire.




Ouvrages de références

aucun




Adresse internet du site de cours et autres liens utiles

https://ena.etsmtl.ca




Autres informations

Ne s'applique pas