Modalités de la session d’été 2022
Vous trouverez ci-dessous les modalités de la session d’été 2022. Vous devez les lire attentivement.
Pour assurer la tenue de la session d’été 2022, les modalités suivantes seront appliquées :
- Les activités d’enseignement de la session d’été 2022 comprendront des activités en présence et à distance, lesquelles seront ajustées en fonction de l’évolution de la situation socio-sanitaire.
- Pour les cours (ou séances de cours) donnés à distance, l’étudiant doit avoir accès à un ordinateur, un micro, une caméra et un accès à internet, idéalement de 10Mb/s ou plus. L’étudiant doit ouvrir sa caméra et/ou son micro lorsque requis, notamment pour des fins d’identification ou d’évaluation.
- Les cours (ou séances de cours) donnés à distance pourraient être enregistrés, afin de les rendre disponibles aux étudiants inscrits au cours.
- La notation des cours sera la notation régulière prévue aux règlements des études de l’ÉTS.
- Les examens (intra, finaux) se feront en présence, tant que la situation socio-sanitaire le permet.
- Le contexte actuel oblige bien sûr l’ÉTS à suivre de près l’évolution de la pandémie de COVID-19, laquelle pourrait entraîner, avant ou après le début de la session d’été 2022, un resserrement des directives et recommandations gouvernementales. Nous vous assurons que l’ÉTS se conformera aux règles en vigueur afin de préserver la santé publique et que, si requis, elle pourrait aller jusqu’à interdire l’accès physique au campus universitaire et ordonner que toutes les activités d’enseignement et d’évaluation soient exclusivement données à distance pour tout ou partie de la session d’été 2022. Ainsi, si les examens (intra, finaux) devaient se faire à distance, leur surveillance se fera à l’aide de la caméra et du micro de l’ordinateur et pourrait être enregistrée. Ceci est nécessaire pour se conformer aux exigences du Bureau canadien d’agrément des programmes de génie (BCAPG) afin d’assurer la validité des évaluations.
- Des exigences additionnelles pourraient être spécifiées par l’ÉTS ou votre département, suivant les particularités propres à votre programme.
En vous inscrivant ou en demeurant inscrit à la session d’été 2022, vous acceptez les modalités particulières de la session d’été 2022.
Nous vous rappelons que vous avez jusqu’au 17 mai 2022 pour vous désinscrire de vos cours et être remboursé.
Pour les nouveaux étudiants inscrits au programme de baccalauréat uniquement, vous avez jusqu’au 31 mai 2022 pour vous désinscrire de vos cours et être remboursé.
Descriptif du cours
Acquérir des notions appliquées à la modélisation des structures cinématiques, au calcul et au contrôle de trajectoire des manipulateurs.
Modélisation, cinématique directe, cinématique inverse. Étude dynamique. Transformations cartésiennes des vitesses et des forces. Tenseur d'inertie. Interpolation des trajectoires. Élaboration des commandes motrices. Commande à résolution de vitesse à l'aide du Jacobien. Commande par estimation du couple. Commande adaptative. Robots à entraînement direct. Étude de l'effecteur : analyse cinématique et cinétique des organes de préhension. Application à l'orientation automatique et à la saisie automatique.
Objectifs du cours
L'ensemble de ce cours est destiné à approfondir certaines notions en robotique : cinématique, dynamique, trajectoires articulaires et cartésiennes, commande linéaire et non linéaire des robots. Les objectifs généraux de ce cours sont donc les suivants :
- développer un modèle analytique destiné à la représentation et à l'analyse des différentes composantes d'un robot
- résoudre les problèmes reliés à la cinématique et à la dynamique d'un robot
- mettre l'accent sur les outils existants pour le contrôle de position, de force et le contrôle hybride
- se familiariser avec les différents types de trajectoires utilisées pour le déplacement d'un robot.
De plus, ce cours entend sensibiliser les étudiants à lire et à comprendre la littérature reliée à la robotique.