Modalités de la session d’automne 2020
Pour assurer la tenue de la session d’automne 2020, les modalités suivantes seront appliquées :
La plupart des cours de la session d'automne seront donnés à distance. Les autres seront donnés en présence. Cette information vous a déjà été communiquée.
L’étudiant inscrit à un cours à distance doit avoir accès à un ordinateur, un micro, une caméra et un accès à internet, idéalement de 10Mb/s ou plus.
Les cours à distance pourraient être enregistrés, à la discrétion de l’ÉTS. Le cas échéant, les enregistrements de cours pourraient notamment être rendus accessibles aux étudiants par le biais notamment du portail de l’ÉTS.
La notation des cours sera la notation régulière prévue aux règlements des études de l'ÉTS.
Pour les cours à distance, les examens (intra, finaux) se feront normalement à distance. Leur surveillance se fera à l’aide de la caméra et du micro de l’ordinateur et pourrait être enregistrée. Ceci est nécessaire pour se conformer aux exigences du Bureau canadien d’agrément des programmes de génie (BCAPG) afin d’assurer la validité des évaluations.
Le contexte actuel oblige bien sûr l’ÉTS à envisager la possibilité d’une deuxième vague de la pandémie de COVID-19, laquelle pourrait entraîner, après le début de la session d’automne 2020, un resserrement des directives et recommandations gouvernementales. Nous vous assurons que l’ÉTS se conformera aux règles en vigueur afin de préserver la santé publique et que, si requis, elle pourrait aller jusqu’à interdire l’accès physique au campus universitaire et ordonner la dispense en ligne de toutes les activités d’enseignement et d’évaluation pour la durée restante de la session d’automne 2020.
Des exigences additionnelles pourraient être spécifiées par l’ÉTS ou votre département, suivant les particularités propres à votre programme.
Si vous ne consentez pas aux modalités décrites précédemment, vous devez vous désinscrire de vos cours avant le 13 septembre et vous pourrez être remboursé.
Pour les nouveaux étudiants inscrits au programme de baccalauréat uniquement, vous devez vous désinscrire avant le 25 septembre et vous pourrez être remboursé.
En demeurant inscrit, vous acceptez les modalités particulières de la session d'automne 2020.
Descriptif du cours
Ce cours présente les concepts de cinétique directe et inverse, de Jacobien et de dynamique des manipulateurs.
Au terme de ce cours, l’étudiant ou l'étudiante sera en mesure :
- de dériver les équations cinématiques directes pour une architecture de manipulateur sérielle ou parallèle;
- d’obtenir la représentation en cinématique inverse pour le contrôle d’un manipulateur;
- d’identifier les particularités d’une architecture et d’une configuration de manipulateur par l’analyse de son Jacobien;
- de proposer des architectures de manipulateurs adaptés aux requis géométriques d’une tâche.
Rappels de cinématique et de dynamique des corps rigides dans l’espace. Vue d’ensemble des manipulateurs : historique, définitions, classification et applications (industrielles et commerciales). Cinématique et dynamique des manipulateurs : conception géométrique (sérielle et parallèle), cinématique directe et inverse, Jacobien (calcul et analyse), calcul des vitesses, planification et programmation des trajectoires. Laboratoires portant sur la cinématique et la programmation de tâches simples sur des manipulateurs robotiques commerciaux.
Stratégies pédagogiques
- 3 h 30 de cours par semaine (incluant une pause de 30 minutes).
- 2 heures de laboratoire toutes les semaines, réparties sur 3 projets.
Utilisation d’un ENA (environnement numérique d’apprentissage) : la plateforme de cours Moodle (https://ena.etsmtl.ca) sera utilisée pour le téléchargement des documents du cours, les quiz hebdomadaires, les travaux en équipe (forum privé pour chaque équipe) et la remise des travaux.
Pédagogie inverse hybride : le matériel du cours est développé de manière à permettre un apprentissage des concepts clés en différé, selon l'horaire de l'étudiant. Chaque semaine, un quiz sur Moodle valide les apprentissages avant la rencontre en classe. Celle-ci sert ainsi à discuter des concepts et à s'exercer ensemble.