Le cours a pour objectif principale de compléter les notions de base en modélisation et en commande robotiques en introduisant la modélisation et la commande des systèmes robotiques en contact.

De façon plus spécifique, ce cours permet à l'étudiant de:

1. Comprendre la modélisation des systèmes robotiques complexes comportant des  contraintes avec l’environnement et avec d’autres systèmes.
2. Comprendre comment concevoir des algorithmes de commande de systèmes robotiques complexes qui assurent la stabilité du système malgré la méconnaissance de certains paramètres.
3. Apprendre de nouveaux outils informatiques en lui permettant d’appliquer les connaissances acquises sur des systèmes robotiques complexes.

Trois heures trente minutes de cours magistral par semaine.  De nombreuses applications seront étudiées en classe pour permettre aux étudiants de bien assimiler la théorie et les techniques présentées en cours. Plusieurs logiciels seront introduits et expliqués à l'aide d'exemples établissant un lien directe avec la théorie étudiée. Pour faire une synthèse de la matière vue dans le cours, chaque étudiant devra modéliser un système robotique, concevoir un algorithme pour le commander et simuler et valider l’ensemble du système à l'aide de logiciels spécialisés.

Une pénalité de 5% par jour de retard sera appliquée pour toute remise de travaux après la date d'échéance.

Afin de faire valider une absence à une évaluation en vue d’obtenir un examen de compensation, l’étudiante ou l’étudiant doit utiliser le formulaire prévu à cet effet dans son portail MonÉTS pour un examen final qui se déroule durant la période des examens finaux ou pour tout autre élément d’évaluation surveillé de 15% et plus durant la session. Si l’absence concerne un élément d’évaluation de moins de 15% durant la session, l’étudiant ou l’étudiante doit soumettre une demande par écrit à son enseignante ou enseignant.

Toute demande de validation d’absence doit se faire dans les cinq (5) jours ouvrables suivant la tenue de l’évaluation, sauf dans les cas d’une absence pour participation à une activité prévue aux règlements des études où la demande doit être soumise dans les cinq (5) jours ouvrables avant le jour de départ de l’ÉTS pour se rendre à l’activité.

Toute absence non justifiée par un motif majeur (voir articles 7.2.6.1 du RÉPC et 6.5.2 du RÉCS) entraînera l’attribution de la note zéro (0).

Les transparents détaillés utilisés en classe sont disponibles sur la page Moodle du cours. 

CRAIG, J.J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3e éd., Reading (MA), Don Mills, Ontario, Addison-Wesley, 2005.

KHALIL, W. et E. DOMBRE, Modélisation, identification et commande des robots, 2e éd. rév. et augm.,  éd. Paris, Hermès Science, 1999.

MURRAY, R.M., Z. LI et S.S. SASTRY, A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, Boca Raton, CRC Press, 1994.

TSAI, L.-W, Robot Analysis: the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, New York, Chichester (Angleterre), Wiley, 1999.

ANTONELLI, G., S. CHIAVERINI et G. FUSCO, « A New On-line Algorithm for Inverse Kinematics of Robot Manipulators Ensuring Path Tracking Capability Under joint Limits », IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 19, p. 162-167, 2003.

LI, J., C. TRINKLE et Z.X. LI, « Grasp Analysis as Linear Matrix Inequality Problems », IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 16, p. 663-674, 2000.
 

BOYD, S.P., Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory, Philadelphia, Society for Industrial and Applied Mathematics, 1994.

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SLOTINE, J.J. et W. LI, Applied Nonlinear Control, New York, Prentice Hall, 1991.

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