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Cours
Responsable(s) David St-Onge

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Sauvegarde réussie
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Préalables

Programme(s) : 7684,7884
             
  Profils(s) : Tous profils  
             
    MAT265 ET MEC222    
             
 

Unités d’agrément

35,0 % 25,0 % 40,0 %
Total d'unités d'agrément : 58,8

Qualités de l’ingénieur

 









Qn
Qualité visée dans ce cours  
Qn
  Qualité visée dans un autre cours  
  Indicateur enseigné
  Indicateur évalué
  Indicateur enseigné et évalué

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Descriptif du cours

Ce cours présente les concepts de cinétique directe et inverse, de Jacobien et de dynamique des manipulateurs.

Au terme de ce cours, l’étudiant sera en mesure :

  • de dériver les équations cinématiques directes pour une architecture de manipulateur sérielle ou parallèle;
  • d’obtenir la représentation en cinématique inverse pour le contrôle d’un manipulateur;
  • d’identifier les particularités d’une architecture et d’une configuration de manipulateur par l’analyse de son Jacobien;
  • de proposer des architectures de manipulateurs adaptés aux requis géométriques d’une tâche.

Rappels de cinématique et de dynamique des corps rigides dans l’espace. Vue d’ensemble des manipulateurs : historique, définitions, classification et applications (industrielles et commerciales). Cinématique et dynamique des manipulateurs : conception géométrique (sérielle et parallèle), cinématique directe et inverse, Jacobien (calcul et analyse), calcul des vitesses, planification et programmation des trajectoires. Laboratoires portant sur la cinématique et la programmation de tâches simples sur des manipulateurs robotiques commerciaux.






Objectifs du cours

Voir ci-dessus.


Stratégies pédagogiques

  • 3 h 30 de cours par semaine (incluant une pause de 30 minutes).
  • 2 heures de laboratoire toutes les semaines, réparties sur 3 projets.

Utilisation d’un ENA (environnement numérique d’apprentissage) : la plateforme de cours Moodle (https://ena.etsmtl.ca) sera utilisée pour le téléchargement des documents du cours, les quiz hebdomadaires,  les travaux en équipe (forum privé pour chaque équipe) et la remise des travaux.

Pédagogie inverse hybride : le matériel du cours est développé de manière à permettre un apprentissage des concepts clés en différé, selon l'horaire de l'étudiant. Chaque semaine, un quiz sur Moodle valide les apprentissages avant la rencontre en classe. Celle-ci sert ainsi à discuter des concepts et à s'exercer ensemble.





Coordonnées de l’enseignant

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