Ce cours présente les concepts clés de la robotique mobile en génie mécanique : de la mobilité à l’ergonomie.
Au terme de ce cours, l’étudiant sera en mesure :
- de distinguer les particularités des principaux modes de locomotion (à hélices, à pattes et sur roues);
- de dériver les équations dynamiques du mouvement pour des plateformes robotiques simples;
- d’identifier les capteurs requis selon la tâche et l’environnement d’un robot;
- d’estimer la pose d’un robot par amalgame de certains capteurs;
- de monter une étude d’usabilité (méthodologie, éthique et outils d’analyse) pour un système robotique.
Notions de base des mécanismes robotiques, leur dynamique, leur usabilité et leur contrôle intelligent. Survol des principales composantes : les actionneurs et les capteurs (sonar, laser, caméra et centrale inertielle). Modélisation et conception de systèmes de locomotion : sur roues, à pattes et à hélices. Estimation d’état (position et orientation) d’un robot. Conception centrée sur l’utilisateur : méthodologie et outils. Survol des applications de l’apprentissage machine à la robotique et outils de déploiement.
Laboratoires portant sur le contrôle de plateformes robotiques commerciales sur roues et l’interaction avec leur opérateur.