Comprendre les notions théoriques de base de la robotique industrielle (référentiels, angles d’Euler, cinématique directe, cinématique inverse, singularités), et apprendre à les utiliser en pratique.
Au niveau de la technologie, les objectifs spéficiques sont de
- savoir interpréter les termes d’une fiche technique d’un robot industriel;
- pouvoir choisir un robot industriel pour une application donnée, en considérant des charactéristiques techniques (e.g. espace de travaile, charge utile…);
- connaître les accessoires disponibles pour un robot industriel.
- connaître les nouvelles applications des robots dans le domaine de génie mécanique.
- apprendre les principales charactéristiques métrologiques des robots industriels, en se basant principalement sur la norme ISO 9283.
- apprendre les principes d’étalonnage d’un robot industriel pour améliorer sa précision absolue.
Au niveau de la programmation et la modélisation géométrique, les objectifs spécifiques sont de
- savoir programmer un robots industriel, et plus particulièrement un robot de la marque ABB, en utilisant le langage de programmation RAPID;
- connaître, comprendre et visualiser l’environnement 3D dans lequel opère un robot;
- être capable de décrire et donner la localisation d’une pièce par rapport à un référentiel donné, en spécifiant sa pose (i.e. sa position et son orientation);
- connaître les angles d’Euler et comprendre la différence entre les nombreuses conventions;
- apprendre à développer les transformations homogènes d’un robot pour mieux connaître le modèle mathématique interne utilisé par les robots industriels;
- pouvoir résoudre la cinématique inverse pour comprendre le fonctionnement interne du robot, basé sur des transformations entre l’espace cartésien et les variables articulaires;
- savoir calculer les vitesses cartésiennes et les vitesses articulaires, et connaître les configurations singulières d’un robot pour pouvoir les éviter.