Contenu

Date	Contenus traités dans le cours	Heures
	1^er module Introduction Description spatiale et transformation homogène Modélisation des membres d'un robot Cinématique directe Lectures Craig, chapitres 2 et 3 McKerrow, pp. 23 à 49	6 heures
	2^e module Cinématique inversée : approche algébrique approche géométrique Lectures Craig, chapitre 4 Spong, chapitre 4	6 heures
	3^emodule Cinématique différentielle Jacobien Trajectoires Lectures Craig, chapitres 5 et 7 Spong, chapitre 5	3 heures
	4^e module Dynamique Newton-Euler Euler-Lagrange Lectures Craig, chapitre 6 Spong, chapitre 6 Asada et Slotine, chapitre 5	6 heures
	5^e module Contrôle linéaire d’un robot Contrôle indépendant Poursuite d’une trajectoire Compensateur Représentation par équation d’été Lectures Craig, chapitre 9 Spong, pp. 167-189	9 heures
	6^e module Contrôle non linéaire d’un robot Stabilité Contrôle cartésien Lectures Craig, chapitre 10	6 heures
	7^e module Contrôle adaptatif direct : basé sur la méthode de Lyapunov basé sur la méthode de Popov Contrôle adaptatif direct Lectures Craig, chapitre 6 Articles	3 heures
	Total	39

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