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Contenus traités dans le cours |
Heures |
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Systèmes continus et discrets
- Fonction de transfert en s et en z
- Transformations inverses en s et en z
- Révision des objectifs de la commande
- Notions d’algèbre linéaire
- Valeurs propres, valeurs singulières, transformation de similarité, changement de base
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6 heures |
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Objectif de performance
- Relations génie-phase
- Objectifs de performance temporelle et fréquentielle
- Critères de stabilité de la commande classique
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3 heures |
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Systèmes non linéaires
- Linéarités versus non-linéarités
- Nature des non-linéarités
- Systèmes autonomes versus systèmes non autonomes
- Analyse sur le plan de phase
- Méthodes d’Euler, isoclines et champ vectoriel
- Solutions périodiques et cycles limites
- Notions de stabilité
- Approximation de la première harmonique
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6 heures |
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Modélisation par variables d’état
- Méthode de Newton et de Lagrange
- Formes canoniques
- Critères de stabilité
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3 heures |
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Solutions de l’équation d’état
- Retour d’état et retour de sortie
- Commandabilité et observabilité
- Construction d’observateurs
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3 heures |
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Réalisation
- Systèmes multientrées-multisorties
- Réalisation de Kalman
- Examen mi-session
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6 heures |
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Commande optimale et filtre de Kalman Commande optimale
- cas discret et continu
- Éléments de stochastique
- Filtre de Kalman
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6 heures |
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Critères de stabilité de systèmes non linéaires
- Stabilité de Lyapunov
- Critères du cercle
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6 heures |
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Total |
39 |
Note :
Travaux de simulation (12 heures) et un projet.