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Responsable(s)	Louis-A. Dessaint

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Cours

Date	Contenus traités dans le cours	Heures
	Représentation des systèmes échantillonnés Fonction de transfert pulsée et transformée en z Équation récurrente et régression linéaire Espace d'état continu et discret	4,5 heures
	Revue de la commande numérique des systèmes monovariables Synthèse des régulateurs numériques PI, PD et PID Synthèse des régulateurs numériques polynomiaux Réglage d’état et observateur d’état discrets	4,5 heures
	Calcul matriciel Matrices symétrique et anti-symétrique Matrices définies et semi-définies Forme quadratique	1,5 heure
	Estimation des paramètres Méthode des moindres carrés Méthode récurrente des moindres carrés Facteur d'oubli variable et trace constante Étude d'un cas monovariable (servomoteur et charge variable)	6 heures
	Commande adaptative Commande autoréglable Commande avec modèle de référence Stabilité de Lyapunov et hyperstabilité de Popov Réglages de sortie et d’état Étude d'un cas multivariable (robot SCARA à deux axes)	10,5 heures
	Commande non linéaire Linéarisation par retour d'état aux sens entrée-état et entrée-sortie Synthèse par l’approche récursive (back stepping) Étude de cas (moteur synchrone à aimants)	6 heures
	Commande adaptative et non linéaire Commande adaptative de système linéarisable par retour-d’état Commande adaptative récursive Étude de cas (commande adaptative d’un moteur synchrone à aimants)	3 heures
	Examen mi-session	3 heures
Total		39 heures

Laboratoires et travaux pratiques

Le projet sera réalisé par groupe de deux étudiants.

Un seul rapport par groupe sera remis durant l’examen final sous forme électronique.