04 jan 2021

Introduction aux systèmes asservis (chapitre 1)

• Historique;
• Différencier les systèmes en boucle ouverte de ceux en boucle fermée;
• Définir les caractéristiques d’un système de commande : réponse transitoire, réponse en régime permanent, stabilité;
• Identifier les différents composants d’un système de contrôle et leurs fonctions;
• Utiliser la transformée de Laplace pour l’étude des systèmes transitoire et permanent;
• Utiliser la transformée de Laplace pour résoudre les équations différentielles;
• Différencier le régime transitoire et le régime permanent;
• Décomposer en fractions partielles;
• Présentation des outils de simulation : Matlab, Simulink.

11 jan 2021

et

18 jan 2021

Modélisation des systèmes physiques (chapitre 2)

• Développer les fonctions de transfert pour un système de commande;
• Décrire les modèles physiques : Systèmes électriques, mécaniques (en translation, en rotation, engrenages), thermiques, fluides, et systèmes mixtes;
• Développer le modèle linéaire d’un système de contrôle à l’aide de ses éléments;
• Modéliser des systèmes électriques et mécaniques de 1 à plusieurs degrés de liberté.
• Développer le modèle d’un moteur à courant continu (CC);
• Étudier les courbes caractéristiques du moteur C.C.;
• Modéliser un asservissement de vitesse pour le moteur C.C.

25 jan 2021

et 01 fev 2021

Quiz 1 (20 minutes)

Réponse temporelle des systèmes (chapitre 4)

• Établir la notion de fonction de transfert, pôles, zéros et réponse;
• Réponse totale, réponse naturelle, réponse forcée;
• Définir les caractéristiques d’un système du 1er ordre : constante de temps, temps de montée et de réponse;
• Analyser les performances des systèmes du 1er ordre.
• Analyser les différents types de réponse d’un système de 2ième ordre : sur amortie, sous amortie, amortie critique, non amortie;
• Définir les caractéristiques d’un système du 2e ordre : fréquence naturelle, facteur d’amortissement, temps  de  montée, temps de réponse, pourcentage de dépassement.

08 fev 2021

Méthode de simplification des schémas blocs (chapitre 5)

• Règles de simplification des systèmes asservis;
• Simplification des schémas-blocs à l’aide des règles manuels et graphique;
• Méthode algébrique (Cramer) de simplification des blocs.

15 fev 2021

EXAMEN INTRA (3h)

25 fev 2021

Étude de la stabilité des systèmes de commande (chapitre 6)

• Déterminer la stabilité avec le critère mathématique : la position des pôles de la fonction de transfert du système de commande;
• Évaluer la stabilité absolue avec le critère algébrique de Routh-Hurwitz;
• Conception d’un contrôleur à l’aide du critère de Routh-Hurwitz.

01 mars 2021

Erreurs statiques des systèmes (chapitre 7)

• Définir les différentes erreurs statiques;
• Notions des constantes d’erreur et de type du système;
• Conception à l’aide des constantes d’erreur;
• Les erreurs dues aux perturbations.

08 mars 2021

Quiz 2 (20 minutes)

Analyse en fréquence (réponse sinusoïdale) (chapitre 10)

• Définir la réponse en fréquence d’un système de commande;
• Représentation géométrique de la réponse en fréquence par les diagrammes de : Bode, Nyquist, Black et Nichols;
• Tracer les lieux de Bode d’une fonction de transfert en boucle ouverte;
• Déterminer les marges de gain et de phase avec un lieu de Bode (stabilité relative).

15 mars 2021

Analyse en fréquence (stabilité relative) (chapitre 10)

• Évaluer la fonction de transfert d’un système à partir de la réponse en fréquence expérimentale;
• Déterminer les marges de gain et de phase avec un lieu de Bode (stabilité relative).

22 mars 2021

Design des systèmes de commande – Les compensateurs (chapitre 11)

• Modifier les performances d’un système en ajoutant une compensation en correction par avance et retard de phase;
• Concevoir des correcteurs de phase par avance de phase;
• Concevoir des correcteurs de phase par retard de phase.

29 mars 2021

Design des systèmes de commande – Les contrôleurs de type P, Pl, PID, méthode d’ajustement de Ziegler-Nichols

• Problème sur les compensateurs;
• Problème du manuel de référence au chapitre 11 : 1, 2, 3, 4, 6, 8, 11 et 13;
• Révision générale.

13 jan 2021

Labo – Laboratoire no 1 : Initiation à MATLAB/SIMULINK et présentation du matériel QUBE-Servo 2.

20 jan 2021

TD - Séances de travaux dirigés (TD) : Transformées de Laplace et transformée inverse.

Problème du manuel de référence au chapitre 2 : 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15 et 16.

27 jan 2021

TD – Modélisation et mise en équation des systèmes, Chap 2,

Problèmes du manuel de référence au chapitre 2 : 17, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 43, 44, 45 et 46.

03 fev 2021

Labo - Laboratoire no 2 : Étude d'un système du 1^er ordre avec le matériel QUBE-Servo 2 par simulation.

10 fev 2021

TD – Problèmes systèmes du 1^er ordre

Problèmes du manuel de référence au chapitre 4 : 2, 3, 4, 5, 6, 7 et 32a.

TD – Problèmes systèmes du 2^e ordre

Problèmes du manuel de référence au chapitre 4 : 18 à 20, 23 à 25, 32c, 74 et 80 à 83.

17 fev 2021

Labo - Laboratoire no 3 : Conception d'un contrôleur par placement des pôles avec le matériel QUBE-Servo 2 par simulation

24 fev 2021

TD - Séance de travaux dirigées (TD) : Stabilité et design de paramètres de stabilité (Simulink et Routh-Hurwitz).

Problèmes du manuel de référence au chapitre 6  : 1, 3, 5, 9, 12, 17, 33, 36 et 43.

03 mars 2021

Labo - Laboratoire no 4 : Conception des contrôleurs basée sur la méthode d'ajustement de Ziegler-Nichols.

10 mars 2021

TD - Séance de travaux dirigés (TD) : Erreurs statiques des systèmes.

Problèmes du manuel de références au chapitre 7 : 1, 10, 13, 22, 31, 33, 36 et 45.

17 mars 2021

Labo - Laboratoire no 5 : Étude des erreurs statiques avec le matériel QUBE-Servo 2 par simulation.

24 mars 2021

TD – Séance de travaux dirigés (TD) : Problèmes d’analyse en fréquence.

Problèmes du manuel de référence au chapitre 10 : 1, 4, 11, 24 et 26;

31 mars 2021

Labo - Laboratoire no 6 : Conception des contrôleurs basée sur la méthode fréquentielle avec le matériel QUBE-Servo 2 par simulation