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Contenus traités dans le cours |
Heures |
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1er module
- Introduction
- Description spatiale et transformation homogène
- Modélisation des membres d'un robot
- Cinématique directe
Lectures
- Craig, chapitres 2 et 3
- McKerrow, pp. 23 à 49
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6 heures |
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2e module
- Cinématique inversée :
- approche algébrique
- approche géométrique
Lectures
- Craig, chapitre 4
- Spong, chapitre 4
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6 heures |
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3e module
- Cinématique différentielle
- Jacobien
- Trajectoires
Lectures
- Craig, chapitres 5 et 7
- Spong, chapitre 5
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3 heures |
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4e module
- Dynamique
- Newton-Euler
- Euler-Lagrange
Lectures
- Craig, chapitre 6
- Spong, chapitre 6
- Asada et Slotine, chapitre 5
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6 heures |
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5e module
- Contrôle linéaire d’un robot
- Contrôle indépendant
- Poursuite d’une trajectoire
- Compensateur
- Représentation par équation d’été
Lectures
- Craig, chapitre 9
- Spong, pp. 167-189
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9 heures |
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6e module
- Contrôle non linéaire d’un robot
- Stabilité
- Contrôle cartésien
Lectures
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6 heures |
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7e module
- Contrôle adaptatif direct :
- basé sur la méthode de Lyapunov
- basé sur la méthode de Popov
- Contrôle adaptatif direct
Lectures
- Craig, chapitre 6
- Articles
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3 heures |
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Total |
39 |