• de dériver les équations cinématiques directes pour une architecture de manipulateur sérielle ou parallèle;
• d’obtenir la représentation en cinématique inverse pour le contrôle d’un manipulateur;
• d’identifier les particularités d’une architecture et d’une configuration de manipulateur par l’analyse de son Jacobien;
• de proposer des architectures de manipulateurs adaptés aux requis géométriques d’une tâche.

• 3 h 30 de cours par semaine (incluant une pause de 30 minutes).
• 2 heures de laboratoire toutes les semaines, réparties sur 3 projets

Utilisation d’un ENA (environnement numérique d’apprentissage) : la plateforme de cours Moodle (https://ena.etsmtl.ca) sera utilisée pour le téléchargement des documents du cours, les quiz hebdomadaires, les travaux en équipe (forum privé pour chaque équipe) et la
remise des travaux.
Pédagogie inverse hybride : le matériel du cours est développé de manière à permettre un apprentissage des concepts clés en différé,
selon l'horaire de l'étudiant. Chaque semaine, un quiz sur Moodle valide les apprentissages avant la rencontre en classe. Celle-ci sert ainsi
à discuter des concepts et à s'exercer ensemble.

• Robotic Operating System (environnement de développement robotique);
• Gazebo (simulateur physique et dynamique);
• Langage Python.

Retard de remise électronique via la plateforme Moodle pour les laboratoires (https://ena.etsmtl.ca) : pénalité de 10 % par 24 h de retard.

Afin de faire valider une absence à une évaluation en vue d’obtenir un examen de compensation, l’étudiante ou l’étudiant doit utiliser le formulaire prévu à cet effet dans son portail MonÉTS pour un examen final qui se déroule durant la période des examens finaux ou pour tout autre élément d’évaluation surveillé de 15% et plus durant la session. Si l’absence concerne un élément d’évaluation de moins de 15% durant la session, l’étudiant ou l’étudiante doit soumettre une demande par écrit à son enseignante ou enseignant.

Toute demande de validation d’absence doit se faire dans les cinq (5) jours ouvrables suivant la tenue de l’évaluation, sauf dans les cas d’une absence pour participation à une activité prévue aux règlements des études où la demande doit être soumise dans les cinq (5) jours ouvrables avant le jour de départ de l’ÉTS pour se rendre à l’activité.

Toute absence non justifiée par un motif majeur (voir articles 7.2.6.1 du RÉPC et 6.5.2 du RÉCS) entraînera l’attribution de la note zéro (0).

Les notes de cours, exercices et instructions des laboratoires sont disponibles sur le site du cours sur Moodle. Plusieurs autres ressources y sont également disponibles pour aider les étudiants à apprivoiser le langage de programmation Python.

Les références principales du cours sont :

• Herath, Damith et St-Onge, David, éds. 2022. « Foundations of Robotics : A Multidisciplinary Approach with Python and ROS ». Singapore : Springer Nature Singapore. 543 p. (disponible en pdf en ligne : https://link.springer.com/book/10.1007/978-981-19-1983-1, également partiellement disponible en français en ligne : https://pressbooks.etsmtl.ca/fondementsrobotique/)
• Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh and Davide Scaramuzza. 2011. Introduction to Autonomous Mobile Robots (Second Edition). MIT Press. (disponible en pdf à la BiblioTech)

D'autres références servent en complément :

• Morgan Quigley, Brian Gerkey, and William D. Smart. 2015. Programming Robots with ROS: A Practical Introduction to the Robot Operating System (First edition). O’Reilly Media, Inc.
• Gregory Dudek, and Mikael Jenkin. 2010. Computational Principles of Mobile Robotics. Cambridge: Cambridge University Press.

https://ena.etsmtl.ca/course/view.php?id=29561